ПИД-УПРАВЛЕНИЕ ДВИЖЕНИЕМ МАЛОГО ПОДВОДНОГО АППАРАТА ПО МАРШРУТНОЙ ТРАЕКТОРИИ
Статьи на боковой панели
Главная статья
Аннотация
Статья посвящена задаче следования малого подводного аппарата на малой глубине по траектории, состоящей из маршрутных точек. Задача является актуальной при проведении осмотровых работ подводных кабелей и труб. Рассматривается управление подводным аппаратом MiddleAUV, математическая модель которого представлена в виде передаточных функций. Управление разбивается на две части: ПИД-регуляторы по курсу и по расстоянию до текущей маршрутной точки. Синтез ПИД-регуляторов осуществлён с помощью стандартных инструментов Matlab. Представлены результаты численных экспериментов движения аппарата вдоль маршрута, где маршрутные точки образуют квадрат, которые показывают качественное движение подводного аппарата.
Подробнее
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-ShareAlike» («Атрибуция — Некоммерческое использование — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.
Неисключительные права на статью передаются журналу в полном соответствии с Лицензией Creative Commons By-NC-SA 4.0 (Международная)