ПОДХОДЫ К ПРОЕКТИРОВАНИЮ МЕХАНИЗМА ПОДВИЖНОСТИ ЗМЕЕВИДНОГО РОБОТА
Статьи на боковой панели
Главная статья
Аннотация
В статье рассматриваются актуальные вопросы создания мобильных робототехнических систем, использующих биоморфные принципы перемещения. Проведен краткий обзор истории развития и современных сфер применения змеевидных роботов. Представлено математическое обоснование выбора количества сегментов для реализации устойчивой серпеноидной локомоции. Подробно проанализированы подходы к энергетическому расчету приводов, включая метод оценки нагрузок в критических конфигурациях и расчет удельных энергетических затрат. Предложена конструкция и кинематическая схема механизма поворота сегментов на базе сдвоенного редуктора, обеспечивающая маневренность в двух взаимно перпендикулярных плоскостях.
В работе представлена комплексная методология проектирования механизма поворота сегментов для многозвенного змеевидного робота.
Результаты исследования могут быть использованы при создании мобильных роботов для работы в труднодоступных местах.
Подробнее
Это произведение доступно по лицензии Creative Commons «Attribution-NonCommercial-ShareAlike» («Атрибуция — Некоммерческое использование — На тех же условиях») 4.0 Всемирная.
Неисключительные права на статью передаются журналу в полном соответствии с Лицензией Creative Commons By-NC-SA 4.0 (Международная)